VR 遥操作详解

适用范围： 双臂专用配置说明仅适用于双臂／移动双臂。旧版在开关机时长、灯色、回位轨迹等处存在差异，按本页的操作说明及差异提示核对，不能混用其他形态步骤。

X/A 操作口径： 首次开机后长按 X+A 回位、解锁需按住超过 1 秒；后续长按超过 1 秒回位、短按 X 或 A 约 0.1 秒解锁。以下图示中如仍显示旧时长，以本说明为准。

本页为 TRON 2 的 VR 设备及双臂遥操作使用说明，搬运自主手册 raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §5（VR 手柄键位/指令、遥操作准备、遥操作使用）与 §6.4（远程遥操作配置）。本页仅适用双臂/移动双臂形态；其中"移动底盘"与"升降支架"相关小节仅适用移动版双臂。双足/双轮足形态不适用本页任何内容。VR 遥操作的精简上手流程另见快速上手：VR 遥操作快速上手。

VR 手柄键位

双臂配置补充 · 5.1 VR设备键位

VR 手柄指令

双臂

适用范围提示：上表中「移动底盘」与「升降支架」两部分指令仅适用移动版双臂机器人（固定底盘双臂不配备移动底盘与升降支架）。

双臂配置补充 · 5.2 VR设备指令

遥操作准备

双臂校零

提示：

• 仅升级主控或受到剧烈碰撞导致零点丢失、出现位置漂移的情况才需要进行校零
• 移动底盘形态下，需要将机器人升至最高点才可以执行校零操作
• 校零完成后请等待 5 秒左右（机器正在自主刷新新的零位信息），在进行其他操作

1. 按 L1+X 确保双臂处于空闲状态，且自然下垂；
2. 按遥控器 L1+R1 键开始自动校零，校零结束后，双臂应处于自然下垂状态；
3. 过程中指示灯变红则为校零失败，可尝试重新校零

TRON2 机器人切换到遥操作模式

在Idle状态下，按遥控器 R1+右键或者R1+左键 切换到遥操作模式

VR 设备内启动遥操作小程序

注意：操作使用前请勿撕除检测传感器遮挡贴纸（撕除后头显设备将高频进入休眠模式）

• 首次使用 VR 设备连接机器人时，需要佩戴VR头显，在 VR 界面中完成以下配置。
• 使用技巧：移动右手控制器进行指向，短按右手扳机键选择或确认。

注意：本地遥操作时，建议断开机器人与外部 WiFi 的连接，仅保留机器人自身的 5 GHz WiFi 供 VR 设备连接。

当 VR 设备连接机器人自身的 5 GHz WiFi，而机器人同时连接外部 5 GHz WiFi 时，两路 5 GHz WiFi 可能相互干扰，导致画面延迟、操作卡顿或抖动。如需让机器人连接外部网络，请选择 2.4 GHz WiFi，并让 VR 设备继续连接机器人自身的 5 GHz WiFi。

• 点击"连接"进入 TRON 2 遥操作工作状态。默认透视界面显示头部相机和左右腕部相机画面，可在右下角开启或关闭腕部相机画面。

注意：过程中如果提示是否启动身体跟随，选择不启动即可。

4.将VR头显水平挂在脖子上，如下图所示。VR手柄拿在手中准备进行遥操作。

5.3.3 VR 设备内启动遥操作小程序

• 点击“连接”进入 TRON 2 遥操作工作状态。默认透视界面显示头部相机和左右腕部相机画面，可在右下角开启或关闭腕部相机画面。

双臂配置补充 · 5.3.1 双臂校零

注意

• 仅升级主控或受到剧烈碰撞导致零点丢失、出现位置漂移的情况才需要进行校零
• 移动底盘形态下，需要将机器人升至最高点才可以执行校零操作
• 校零完成后请等待5秒左右（机器正在自主刷新新的零位信息），在进行其他操作

双臂配置补充 · 5.3.2 TRON 2 机器人切换到遥操作模式

机器人开机后，将遥控器切换至空闲（Idle）状态；只有在空闲状态下才能进行模式切换。随后在空闲状态下按下R1+右键循环切换模式，直至遥控器屏幕显示Teleoperator，即表示已进入VR遥操模式。此时机器人状态指示灯显示静态蓝色。

双臂配置补充 · 5.3.3 VR设备内启动遥操作小程序

1.打开VR设备，连接TRON2机器人WIFI 「TRON2A_XXX_2.4G」或「TRON2A_XXX_5G」，密码为12345678

2.在“资源库”中点击已安装的遥操作小程序Limx_teleop 进入程序。

3.配置选项选择“tron2-offline”。机器人IP输入 10.192.1.2。追踪设置保持默认设置即可（勾选“头部”“手柄”“手部”）即可。点击连接即进入了TRON2遥操作工作状态，默认为以下透视界面

遥操作使用

双臂回零：进入准备姿态

同时长按 左手柄 X 键+右手柄 A 键 1.0 秒以上。回零完成后，双臂进入遥操作准备状态（小臂向前伸出，与上臂呈 90°）。遥操作过程中，也可执行此操作使双臂返回准备状态。

刚开机后进入遥操准备状态需要 同时长按 左手柄 X 键+右手柄 A 键 3.0 秒左右。

进入遥操作工作状态

双臂解锁运动： 双手握住手柄，使双臂姿态接近机器人双臂姿态，并保持手柄水平向前。同时短按 X+A，解除双臂锁定。机械臂末端开始跟随手柄移动，机器人进入遥操作工作状态。

✅ 人工确认（2026-09-26）——X/A 键时长：

• 首次（刚开机后）：长按 X 键和 A 键使双臂回位；解锁双臂需按下超过 1 秒。
• 后续使用中：① 长按 X 键和 A 键超过 1 秒——双臂回位；② 短按 X 键或 A 键约 0.1 秒——解锁双臂。
• 原始文档写"短按 X+A 约 0.2 秒"，按键时长以本人工确认为准。

⚠️ 首次操作请用小幅、缓慢的动作。避免突然大幅度移动手柄，导致机械臂快速甩动或磕碰周围物品。遥操链路存在约 100 ms 延迟，请预留提前量。

夹爪夹取

按下 左扳机按键/右扳机按键 开启左/右夹爪，再次按下关闭

移动地盘和升降支架控制（仅移动版双臂）

适用范围：本小节仅适用移动版双臂机器人。

此时可正常按照 VR 设备指令控制移动地盘和升降支架（具体指令见上文"VR 手柄指令"中的「移动底盘」与「升降支架」表格）。

5.4.2 进入遥操作工作状态

双臂解锁运动： 双手握住手柄，使双臂姿态接近机器人双臂姿态，并保持手柄水平向前。同时短按 X+A 约 0.1 秒，解除双臂锁定。机械臂末端开始跟随手柄移动，机器人进入遥操作工作状态。

5.4.7 移动地盘和升降支架控制

此时可正常按照 VR 设备指令控制移动地盘和升降支架。

双臂配置补充 · 5.4.1 遥操作启动进入准备状态

同时长按左手柄X按键+右手柄A按键1.0s进入回零，回零结束后双臂应处于遥操作准备状态（小臂前伸呈90°角）。

双臂配置补充 · 5.4.2 开启遥操作工作状态

双手握住手柄，使用者的双臂接近机器双臂的姿态，手柄保持水平向前，同时短按约0.1 秒X+A，解除锁定进入遥操工作状态。

双臂配置补充 · 5.4.3 双臂回准备状态

该功能可以让双臂回到初始前伸的准备状态，方法是同时长按X+A1.0s可触发。

双臂配置补充 · 5.4.4 双臂解锁运动

在触发回零位之后，双臂默认进入锁定状态，短按X+A约0.1 秒可以进行解锁，此时机械臂末端会开始跟随使用者手柄的位置进行移动。

双臂配置补充 · 5.4.5 单臂暂停/恢复

该功能可以让指定的臂暂停动作，用于使用者手臂和机械臂姿态差异较大时的修正，方法如下。

• 短按X（左臂）：左臂暂停运动，再次短按一次恢复。

• 短按A（右臂）：右臂暂停运动，再次短按一次恢复。

恢复时会从暂停位置继续开始运动。

双臂配置补充 · 5.4.6 夹爪夹取

短按左扳机按键/右扳机按键开启左/右夹爪，再次按下关闭。

远程遥操作配置

完成以下设置后，可使用 VR 设备通过外部互联网遥操作已绑定的机器人。

操作前，请先按照 网络连接：机器人连接外部互联网 完成设置，并确保机器人和 VR 设备均已连接外部互联网。

绑定机器人

1.外部互联网访问机器人管理平台http://robonexus.limxdynamics.com/ ，注册并登录账号，在个人信息页面获取 Access Key。

2.需要连接机器人wifi或网口，然后在浏览器中访问远程遥操作配置页面http://10.192.1.2:9191，填写平台地址 http://robonexus.limxdynamics.com/ 和账号的 Access Key，保存并应用配置。

3.访问机器人管理平台 http://10.192.1.2:8080，在"机器人信息"中记录机器人序列号SN码。

连接 VR 设备

1. 打开 VR 设备中的遥操作程序，选择通过外部互联网连接。
2. 配置选择 tron2-online，填写账号的 Access Key 和机器人序列号，然后点击"连接"。

3.连接成功后，机器人管理平台将显示当前可远程遥操作的机器人。

6.4 远程遥操作配置

操作前，请先按照 6.3 机器人连接外部互联网 完成设置，并确保机器人和 VR 设备均已连接外部互联网。

6.4.1 绑定机器人

3.访问机器人管理平台 http://10.192.1.2:8080，在“机器人信息”中记录机器人序列号SN码。

6.4.2 连接 VR 设备

1. 打开 VR 设备中的遥操作程序，选择通过外部互联网连接。
2. 配置选择 tron2-online，填写账号的 Access Key 和机器人序列号，然后点击“连接”。

待人工确认事项

1. 主手册 §5.4 小节编号跳跃：原文 §5.4 的小节编号从 5.4.2（进入遥操作工作状态）直接跳至 5.4.6（夹爪夹取）、5.4.7（移动地盘和升降支架控制），缺 5.4.3–5.4.5 三个编号。本页按原文编号原样搬运，缺编号小节是否有内容遗漏（如末端锁定/暂停的操作说明，部分内容已并入 §5.2 指令表），待人工向厂商确认。