软件与固件升级

适用范围： 双臂专用配置说明仅适用于双臂／移动双臂。旧版在开关机时长、灯色、回位轨迹等处存在差异，按本页的操作说明及差异提示核对，不能混用其他形态步骤。

本页为 TRON 2 的软件升级说明，搬运自主手册 raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §7.1（机器人本体固件升级）、§7.2（VR 设备 APP 在线升级）、§7.3（遥控器固件升级），全形态适用。其中 §7.2 的 VR 设备 APP 用于双臂/移动双臂的 VR 遥操作。升级前需先完成网络连接。

机器人本体固件升级

通过浏览器进入机器人管理页面，选择本地提前下载好的机器人软件版本进行升级。具体步骤如下：

1. 连接和 IP 设置：

• 用个人电脑连接到机器人。

• 使用 Shell 命令 ping 10.192.1.2 以确保连接正常。

2. 访问管理页面： 在浏览器地址栏输入：http://10.192.1.2:8080 进入机器人管理页面。

3. 选择和升级软件

• 登陆原厂官网 -> 下载中心 ，地址 https://www.limxdynamics.com/zh/downloads。选择产品型号 TRON2，并选择需要下载的固件类型和版本将固件包下载到本地。

• 在机器人管理页面-> "版本管理 "一栏，选择需要升级的固件类型，点击"选择文件" 上传固件包，上传完成后点击"升级"按钮。并耐心等待升级完成。

• 注意：升级电机驱动固件需要分两次升级完成（且不区分双臂形态还是双足/双轮足形态）。先勾选全部电机，选择下载好的"TRON2-电机驱动器固件"，点击"升级"。在勾选全部电机，选择下载好的"TRON2-电机驱动器固件补充包"，点击"升级"

• 注意：部分固件升级完成后机器人将会自动重启。

7.1 机器人本体固件升级

• 在机器人管理页面-> “版本管理 ”一栏，选择需要升级的固件类型，点击“选择文件" 上传固件包，上传完成后点击”升级”按钮。并耐心等待升级完成。

• 注意：升级电机驱动固件需要分两次升级完成（且不区分双臂形态还是双足/双轮足形态）。先勾选全部电机，选择下载好的“TRON2-电机驱动器固件”，点击“升级”。在勾选全部电机，选择下载好的“TRON2-电机驱动器固件补充包”，点击“升级”

• 注意：部分固件升级完成后机器人将会自动重启。

VR 设备 APP 在线升级

适用范围提示：VR 设备 APP（遥操作应用）用于双臂/移动双臂形态的 VR 遥操作。

操作前，请确保 VR 设备已连接外部互联网。

1. 在 VR 设备底部菜单中打开"资源库"，找到遥操作 APP。长按控制器抓握键，在弹出的窗口中选择"卸载"。
2. 打开 VR 设备中的浏览器，搜索"the manufacturer"并进入原厂官网。
3. 进入"支持 > 下载中心"，选择 TRON 2，下载最新的 VR 设备 APP。
4. 下载完成后，在弹出的安装提示中选择"安装应用"，等待安装完成。
5. 安装完成后，可在"资源库"中找到遥操作 APP。

操作视频

7.2 VR 设备 APP 在线升级

1. 在 VR 设备底部菜单中打开“资源库”，找到遥操作 APP。长按控制器抓握键，在弹出的窗口中选择“卸载”。
2. 打开 VR 设备中的浏览器，搜索“the manufacturer”并进入原厂官网。
3. 进入“支持 > 下载中心”，选择 TRON 2，下载最新的 VR 设备 APP。
4. 下载完成后，在弹出的安装提示中选择“安装应用”，等待安装完成。
5. 安装完成后，可在“资源库”中找到遥操作 APP。

双臂配置补充 · 7.2 VR设备APP升级

1.升级程序前需要先删除现有程序

2.使用type-C线将pico与电脑连接,将下载好的pico更新包拖动至pico4 ultra内部共享存储空间的pico下。

3.使用遥操手柄点击：pico文件夹

4.使用遥操手柄点击将要下载的软件包。

5.点击安装

遥控器固件升级

遥控器固件升级工具仅支持 Windows 系统下运行。

1. 从官网下载遥控器固件升级工具，解压后打开软件。
2. 取出遥控器充电线，连接待升级遥控器和 Windows 电脑。
3. 在遥控器关机状态下按住"左摇杆 + power 键"，遥控器会进入 Boot 状态。
4. 在 COM 一栏中选择遥控器的设备号，然后点击"OPEN COM"打开遥控器串口。
5. 串口打开后，可以看到遥控器 log 信息，同时遥控器屏幕显示的状态切换为"BootUSB"。
6. 在官网下载最新的遥控器固件并保存到本地，点击"OPEN FILE"，选择下载好的新固件。
7. 点击"UPGRADING"开始升级固件，升级成功后会弹出提示。

操作视频

长按关机键关机，重启后可核验升级后的固件版本：双击遥控器 power 键进入设置页面，按上下键选定第一项；再按右键进入，即可看到遥控器相关信息，其中"Firmware Version"即为当前固件版本号。

7.3 遥控器固件升级

1. 从官网下载遥控器固件升级工具，解压后打开软件。
2. 取出遥控器充电线，连接待升级遥控器和 Windows 电脑。
3. 在遥控器关机状态下按住“左摇杆 + power 键”，遥控器会进入 Boot 状态。
4. 在 COM 一栏中选择遥控器的设备号，然后点击“OPEN COM”打开遥控器串口。
5. 串口打开后，可以看到遥控器 log 信息，同时遥控器屏幕显示的状态切换为“BootUSB”。
6. 在官网下载最新的遥控器固件并保存到本地，点击“OPEN FILE”，选择下载好的新固件。
7. 点击“UPGRADING”开始升级固件，升级成功后会弹出提示。

长按关机键关机，重启后可核验升级后的固件版本：双击遥控器 power 键进入设置页面，按上下键选定第一项；再按右键进入，即可看到遥控器相关信息，其中“Firmware Version”即为当前固件版本号。