TRON 2 · 使用与开发
常见问题
本页按主题分组收录 TRON 2 各文档中的常见问题与解答，共分三节，各节适用范围不同，请勿跨形态混用：第一节（VR 遥操作）仅适用双臂/移动双臂形态，第二节（回充基座）仅适用双轮足形态（回充基座为双轮足形态配件），第三节（数据采集软件）适用于数据采集场景。问题与解答均原样搬运自来源章节，图片与视频 URL 原样保留。
VR 遥操作常见问题与注意事项（仅双臂/移动双臂）
来源：
raw/tron-2/TRON2_Dual_Arm_Robot_Teleoperation_Quick_Start_Guide-zh.md §6。以下内容仅适用双臂/移动双臂形态的 VR 遥操作。
什么时候需要校零？
日常开机无需校零。仅在升级主控、机器人受到剧烈碰撞、关节零点丢失或手臂出现明显位置漂移时执行：
- 按
L1+X使双臂回位、进入空闲状态。 - 📦 仅移动版：先将升降支架升至最高点。
- 同时按遥控器
L1+R1，开始自动校零。 - 校零完成后等待约 5 秒再进行其他操作；期间状态灯变红表示校零失败，请停止操作并检查机器人。
- 请观看校零操作视频：
急停后如何恢复？
- 遥控急停：单击右摇杆键解除，等待数秒，机器人进入阻尼状态后继续操作。
- 本体急停：旋转/拉起本体急停按钮使其弹起，随后重新启动机器人。
遥控器没有信号？
- 确认机器人与遥控器均已开机，等待约 20 秒自检完成；
- 缩短遥控器与机器人的距离，排除同频无线干扰。
切不进 Teleoperator 模式？
- 先按
L1+X确认已进入空闲状态（模式切换仅在空闲状态下有效）； - 再按
R1+ 右方向键切换，并观察遥控器屏幕底部显示。
VR 程序连不上机器人？
- 确认 VR 已连接机器人 Wi-Fi（
TRON2A_XXX_2.4G/5G，密码12345678）； - 确认配置为
tron2-offline、IP 为10.192.1.2； - 确认追踪设置：头部、手柄、手部开启，身体跟随关闭。
遥控器手柄搜索不到机器人？
遥控器出厂时已与机器人默认配对，正常使用无需手动配对。若遥控器搜索不到机器人（如更换过遥控器或机器人），需要将遥控器与机器人重新配对。
请观看配对操作视频：
安全要点汇总
- 机器人不防水、不防尘，请勿在潮湿、沙尘、雨雪环境使用；
- 操作全程保持机器人在视线范围内，运动范围内不得有人；
- 首次遥操从小幅、缓慢动作开始；
- 任何异常立即双摇杆急停（或按下本体急停按钮），处理完毕后再按第 6 节流程恢复。
回充基座常见问题及处理（仅双轮足形态）
来源：
raw/tron-2/TRON2_Auto_Recharge_Base_User_Manual-zh.md §5。以下内容仅适用双轮足形态机器人配套的自主回充基座（配件）。
| 现象 | 可能原因 | 处理建议 |
|---|---|---|
| 机器人未感知到回充基座 | 未导航到桩前 200～650mm 区域；桩与机器人之间有遮挡；桩未上电 | 检查机器人起点位置与桩间遮挡；确认桩已上电（绿灯） |
| 回充定位丢失 | 阳光直射；传感器异常 | 改善光照；避免阳光直射；必要时联系售后 |
| 对接失败、反复调整 | 地面不平、桩位偏移、定位二维码被遮挡 | 检查地面平整度与桩固定；清洁触点；校准桩位 |
| 指示灯不亮 | 未接通电源；空开跳闸 | 检查电源接线与空开；确认输入电压正常 |
| 红灯闪烁异常 | 回充基座检测到异常 | 断电排查后恢复；持续异常联系售后 |
数据采集软件常见问题（数据采集场景）
来源：
raw/tron-2/Robot_Data_Collection_Software_User_Manual-zh.md §10。以下内容适用机器人数据采集软件（本机工具，配合数据采集场景使用）。
| 序号 | 问题 | 常见原因 | 解决方式 |
|---|---|---|---|
| 1 | 实时可视化不出画面 / 一直 disconnected | 网络连接问题 | 可按此顺序排查故障： 1. 确认你访问的是 HTTPS 页面：`https://.../overview` 2. 点一下`刷新`按钮：让页面重新拉取 topics 并重连 3. 确认现场确实有视频 topic 在发：尤其是 `.../compressed` 这类 4. 看网络与服务： - 右上角跑一次`网络测试`（至少排除平台不可达导致的连锁问题） - 运维侧查看机器人 10.192.1.4 设备的 docker 容器日志（如果有权限） |
| 2 | 录制按钮点了没反应 / 报错 | - topics 没选 - ROS 配置不匹配 - 服务端异常 | 可按此顺序排查故障： 1. topics 没选：在`部分录制`模式下，必须至少选 1 个 topic 2. ROS 配置不匹配：比如 ROS2 domain_id 不一致、ROS1 master_uri 指错 3. 服务端异常：可尝试刷新页面，或查看服务端的 ros-bridge 日志 |
| 3 | 无法保存配置 / 提示权限（EACCES/EPERM） | 通常是宿主机挂载目录权限与容器写入权限不一致 | 一般是在宿主机上修正目录属主/权限后重启服务 |
| 4 | 磁盘空间不足会直接导致录制失败或中断 | 磁盘空间不足 | 建议解决办法： - 先停录制（如果正在录） - 删除不需要的数据或迁移到更大的盘 - 养成在概览页关注`可用空间`卡片的习惯 |
| 5 | 自动上传失败 | - 未登录平台 / 登录凭据失效 - 平台网络不通（先跑`网络测试`） | 建议解决办法： - 请在自动上传页面查看相关日志，确定是网络问题还是权限问题。 - 如果是权限问题，可能是凭据过期了，需要重新登录数据平台后重新安装。 |
相关栏目
- 回充基座的产品介绍、安装与使用详见 配件与扩展 栏目。
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