开机与安全关机

适用范围： 双臂专用配置说明仅适用于双臂／移动双臂。旧版在开关机时长、灯色、回位轨迹等处存在差异，按本页的操作说明及差异提示核对，不能混用其他形态步骤。

本页为 TRON 2 的开关机流程，搬运自主手册 raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §3.3 与 §3.4。双臂/移动双臂与双足/双轮足的开关机步骤不同，本页分节编写并分别标注适用范围，请按您的机器人形态查阅对应小节，切勿混用步骤。

开机前提示：请先确认电池电量充足再开机——短按电源键一下即可查看机器人电池电量（raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §2.1）。电量查看与充电的详细说明见硬件与设备参考：电池与充电。

双臂/移动双臂机器人开关机流程

适用范围：仅双臂/移动双臂形态（raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §3.3）。

开机流程

• 请将机器人按安装流程完成安装，等待开机。

提示： 注意完成机器人头部安装，并完成头部关节供电线和关节通信线连接后才能正常开机

1. 将已充满电的电池插入电池仓，按压至卡扣锁紧。针对固定底盘版本双臂机器人，需要将电源适配器插入外接电源接口，并接 220V 电源才能正常开机。移动底盘版本需打开底盘后部电源开关
2. 先短按 0.5s，再长按机器人「开机」按钮 3s 开机启动，电量显示灯点亮。
3. 长按「遥控器开机按钮」2s 开机，显示屏会点亮并显示信息。
4. 观察状态指示灯，开机时为白灯闪烁，约 20s 后转换为静态蓝色/天蓝色/绿色并常亮表示开机完成。
5. 确认遥控器显示屏信号指示标，有信号显示即配对成功，开机完成。

关机流程

1. 如需停止机器人的运动，在遥控模式同时按下 L1+X 按键进入空闲状态，执行完自动回位动作后所有关节电机处于力矩阻尼状态，会慢慢下滑。
2. 固定底盘版本需拔出外接电源接口。移动底盘版本需关闭底盘后部电源开关。
3. 先短按 0.5s，再长按机器人「开机」按钮 3s 完成关机，电量显示灯和状态灯会熄灭。
4. 长按「遥控器关机按钮」3s 关机，显示屏熄灭。

⚠️ 资料冲突（待人工裁决）：遥控器关机按键时长：raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §3.3 称 长按「遥控器关机按钮」3s 关机；raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §3.4 称 长按「遥控器关机按钮」2s 关机（同手册 §4.1 亦称长按 Power 键 2s 以上关闭遥控器）。本页暂按 主手册各节原文原样保留、不作统一，待人工裁决。

提示： 注意：请先进入空闲状态，让关节电机缓慢归位，若直接按下关机按钮，关节将直接下落，有可能造成机器损坏。

双臂/移动双臂机器人开机完成后的 VR 遥操作上手流程，见 VR 遥操作快速上手。

双足/双轮足机器人开关机流程

适用范围：仅双足/双轮足形态（raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §3.4）。

开机流程

1. 开机前请将机器人放置如图所示位置，并保持自平衡状态。
2. 将已充满电的电池插入电池仓，按压至卡扣锁紧。
3. 先短按 0.5s，再长按机器人「开机」按钮 3s 开机启动，电量显示灯点亮。
4. 长按「遥控器开机按钮」2s 开机，显示屏会点亮并显示信息。
5. 观察状态指示灯，开机时为白灯闪烁，约 20s 后转换为静态蓝色/天蓝色/绿色并常亮表示开机完成。
6. 确认遥控器显示屏信号指示标，有信号显示即配对成功，开机完成。

关机流程

1. 如需停止机器人的运动，在遥控模式同时按下 L1+ X 按键进入蹲下状态，让设备平稳落地。
2. 长按机器人「关机」按钮 3s 关机，电量显示灯和状态灯会熄灭。
3. 长按「遥控器关机按钮」2s 关机，显示屏熄灭。
4. 待指示灯全部熄灭后，取出电池。

双臂配置补充 · 3.3.1 开机流程

注意：完成机器人头部安装，并完成头部关节供电线和关节通信线连接后才能正常开机。

1. 将已充满电的电池插入电池仓，按压至卡扣锁紧。固定支架版本机器需要将电源适配器插入外接电源接口，并接220V电源才能正常开机。移动底盘版本需打开底盘后部电源开关。

2. 先短按0.5s，再长按机器人「开机」按钮3s开机启动，电量显示灯点亮。

3. 长按「遥控器开机按钮」2s开机，显示屏会点亮并显示信息。

4. 观察状态指示灯，开机时为白灯闪烁，约20s后转换为静态蓝色或绿色并常亮表示开机完成。

5. 确认遥控器显示屏信号指示标，有信号显示即配对成功，开机完成。

双臂配置补充 · 3.3.2 关机流程

1. 如需停止机器人的运动，在遥控模式同时按下L1+X按键进入空闲状态，所有关节电机处于力矩阻尼状态，会慢慢下滑。

2. 固定底盘版本需拔出外接电源接口。移动底盘版本需关闭底盘后部电源开关。

3. 先短按0.5s，再长按机器人「开机」按钮3s完成关机，电量显示灯和状态灯会熄灭。

4. 长按「遥控器关机按钮」3s关机，显示屏熄灭。

待人工确认事项

1. 遥控器关机按键时长：主手册 §3.3（双臂/移动双臂）称长按 3s，§3.4（双足/双轮足）称长按 2s，§4.1 称长按 Power 键 2s 以上。遥控器为同一硬件，两处时长说法不一致，本页按原文原样保留，待人工裁决统一口径。
2. 机器人开机/关机按钮短按时长：遥操快速上手指南（raw/tron-2/TRON2_Dual_Arm_Robot_Teleoperation_Quick_Start_Guide-zh.md §2、§5）称短按开机按钮约 1 秒，与主手册 §3.3 的"先短按 0.5s"不一致。本页按主手册 v1.4（0.5s）编写；冲突标记详见 VR 遥操作快速上手。