TRON 2 · 使用与开发
状态灯说明
本页介绍 TRON 2 机器人状态指示灯的灯语含义，内容搬运自主手册 raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §3.5。表格前半部分（TRON2 机器人本体）适用于 TRON 2 全形态（双臂/移动双臂/双足/双轮足）；后半部分（移动地盘）仅适用于移动版双臂。经与双臂专用手册 v1.2 §3.4 比对，两手册的灯语表内容一致；但双臂手册 §3.2 模式说明中对上层开发模式灯语颜色的表述与主手册灯语表不一致，见下方冲突标记。
| 事件/状态 | 灯语颜色 | 灯语说明 | 频率（秒/次） |
|---|---|---|---|
| TRON2机器人本体 | |||
| 开机中 | 白色 慢闪 | 开机自检中 | 1 |
| 异常警告 | 红色 静态 | 机器人发生异常情况 | / |
| 低电量警告 | 红色 闪烁 | 机器人电量低(低于20%） | 2 |
| 极低电量警告 | 红色 快闪 | 机器人电量低(低于5%） | 0.5 |
| 急停状态 | 闪烁 黄色 | 机身 急停按钮 触发 | 2 |
| 演示模式 | 蓝紫色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| 遥控模式（适用于双足/双轮足） | 静态蓝色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| VR遥操模式（适用于双臂形态） | 静态蓝色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| 上层开发者模式 | 静态天蓝色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| 底层开发者模式 | 静态绿色 | 开机后或切换模式后会显示模式状态 | / |
| 楼梯模式（适用于双轮足） | 紫色 动态 | 机器人处于楼梯模式 | 2 |
| 摔倒（适用于双足/双轮足） | 静态黄灯 | 检测到机器人摔倒 | / |
| 离地检测（适用于双足/双轮足） | 呼吸 黄灯 | 机器人处于离地检测状态 | 2 |
| 移动地盘（仅针对移动版双臂 ） | |||
| 报错 | 红色 静态 | 出现报错 | / |
| 低电量警告 | 红色 闪烁 | 电量信息低于15%警告 | 1 |
| 充电中 | 绿色 慢闪 | 充电电流大于1A | 2 |
| 驻车 | 黄灯 静态 | 四轮呈X锁止状态 | / |
| 常规运动模式 | 蓝色 静态 | 待命状态 或 直线运行 | / |
⚠️ 资料冲突（待人工裁决）：上层开发者模式灯语颜色：raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §3.5 称"静态天蓝色"；raw/tron-2/TRON2_Dual_Arm_Robot_User_Manual-zh.md §3.2 称"灯语为静态青色"。本页暂按主手册编写。
待人工确认事项
- 上层开发者模式灯语颜色（资料冲突）：主手册 v1.4 §3.5 灯语表称"静态天蓝色"，双臂手册 v1.2 §3.2 模式说明称"灯语为静态青色"（两手册的灯语表内容本身一致，差异仅出现在双臂手册 §3.2 的模式描述文字中）。本页暂按主手册编写，需人工确认实际灯色表述（天蓝色/青色）。
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