坐标系与关节限位

适用范围： 双臂专用配置说明仅适用于双臂／移动双臂。旧版在开关机时长、灯色、回位轨迹等处存在差异，按本页的操作说明及差异提示核对，不能混用其他形态步骤。

本页搬运自主手册 raw/tron-2/TRON2_User_Manual-zh.md §1.5，介绍 TRON 2 各形态的关节坐标系与关节限位。双臂形态与双足/双轮足形态分别成节，适用范围不同，请勿混用。经与双臂专用手册 v1.2 §1.5 比对，双臂形态的关节序号与限位参数两手册完全一致，无冲突。

双臂形态

当各个关节均为零度时，其关节坐标系如下图。其中红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。

关节序号及限位如下图所示

关节序号	关节中文名称	关节英文名称	限位 (度)		限位 (rad)
关节序号	关节中文名称	关节英文名称	下限	上限	下限	上限
0	左肩前摆	proximal_pitch_L_Joint	-180	149	-3.14	2.60
1	左肩侧摆	proximal_roll_L_Joint	-15	183	-0.26	3.19
2	左肩旋转	proximal_yaw_L_Joint	-210	85	-3.66	1.48
3	左肘	elbow_L_Joint	-150	15	-2.61	0.26
4	左腕旋转	wrist_yaw_L_Joint	-100	80	-1.74	1.39
5	左腕前摆	wrist_pitch_L_Joint	-45	45	-0.78	0.78
6	左腕侧摆	wrist_roll_L_Joint	-90	90	-1.57	1.57
7	右肩前摆	proximal_pitch_R_Joint	-180	149	-3.14	2.60
8	右肩侧摆	proximal_roll_R_Joint	-183	15	-3.19	0.26
9	右肩旋转	proximal_yaw_R_Joint	-85	210	-1.48	3.66
10	右肘	elbow_R_Joint	-150	15	-2.61	0.26
11	右腕旋转	wrist_yaw_R_Joint	-80	100	-1.39	1.74
12	右腕前摆	wrist_pitch_R_Joint	-45	45	-0.78	0.78
13	右腕侧摆	wrist_roll_R_Joint	-90	90	-1.57	1.57
14	头部俯仰	head_pitch_Joint	-45	60	-0.78	1.04
15	头部旋转	head_yaw_Joint	-90	90	-1.57	1.57

双足/双轮足形态

当各个关节均为零度时，其关节坐标系如下图。其中红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。

关节序号	关节中文名称	关节英文名称	限位（度）		限位（rad）
关节序号	关节中文名称	关节英文名称	下限	上限	下限	上限
0	左髋前摆	proximal_pitch_L_Joint	-180	149	-3.14	2.60
1	左髋侧摆	proximal_roll_L_Joint	-15	183	-0.26	3.19
2	左髋旋转	proximal_yaw_L_Joint	-210	85	-3.66	1.48
3	左膝	knee_L_Joint	-150	15	-2.61	0.26
4	双足形态：左踝前摆	ankle_pitch_L_Joint	-97	97	-1.69	1.69
4	轮足形态：左轮	wheel_L_Joint	∞	∞	∞	∞
5	右髋前摆	proximal_pitch_R_Joint	-180	149	-3.14	2.60
6	右髋侧摆	proximal_roll_R_Joint	-183	15	-3.19	0.26
7	右髋旋转	proximal_yaw_R_Joint	-85	210	-1.48	3.66
8	右膝	knee_R_Joint	-150	15	-2.61	0.26
9	双足形态：右踝前摆	ankle_pitch_R_Joint	-97	97	-1.69	1.69
9	轮足形态：右轮	wheel_R_Joint	∞	∞	∞	∞

双臂配置补充 · 1.5 坐标系及关节限位

当双臂机器人的各个关节均为零度时，其关节坐标系如下图。其中红色为x轴，绿色为y轴，蓝色为z轴。
各关节序号及限位参数如下：

双臂形态

双足/双轮足形态

双臂配置补充 · 1.5 坐标系及关节限位

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