数据平台 · 采集员操作
4.4 采集员操作指南
采集员是数据采集流程中的核心角色，负责执行具体的机器人操作任务，完成数据采集工作。这部分将详细介绍采集员的工作流程和操作步骤。
4.4.1 工作流程概述
采集员的工作主要分为以下几个阶段：
1.任务接收 - 接收项目经理分配的采集任务 2.任务执行 - 在VR环境中执行采集操作 3.状态管理 - 更新任务状态，配合质量检查
4.4.2 任务接收与管理
1.登录数据平台
访问数据平台网页 https://flow1.telexdata.com，使用采集员账号登录。
2.查看分配的任务
进入"采集任务"页面，可以查看分配给自己的所有任务：
3.任务信息查看
每个任务包含以下信息：
- 任务名称 - 任务的标识名称
- 动作集 - 需要执行的具体操作步骤
- 项目归属 - 任务所属的项目
- 采集要求 - 数量、时长、场景等具体要求
- 分配设备 - 用于执行任务的机器人设备
- 任务状态 - 当前任务的执行状态 4.任务状态管理
采集员可以执行以下状态转换：
- 待开始 → 工作中 - 开始执行任务
- 工作中 → 待检查 - 完成采集，等待质量检查
4.4.3 通过遥操作TRON2进行数据采集
1.连接TRON2机器人
参照[📘 原厂 数据采集软件使用手册]产品概述-网络连接方法，进行网络连接
2.访问数据采集软件
参照[📘 原厂 数据采集软件使用手册]产品概述-软件访问入口，进入数据采集软件并按身份登录（是否需要登录请参照[📘 原厂 数据采集软件使用手册]产品概述-功能边界）
3.检查相机配置
我们在出厂时已经在程序中写入了相机的sn，不需要您配置相机sn。但是如果检查左右腕部相机的画面是相反的需要换过来重新安装
💡 原有相机损坏维修，或者想使用自己的相机，请参考 相机SN配置方法
4.TRON2机器人配置
一定要先调节头部，后进入遥操模式
- 调节tron2机器人头部位置：将机器人切换到
Teleoperator模式，可在数据采集软件页面(10.192.1.2:8080)检查视角是否合适，如果不合适可以访问机器人管理平台limx studio(10.192.1.4)调节头部俯仰到最低，即头部旋转到中间位置（pitch=1.04，yaw=0）。
- 启动tron2机器人遥操模式，进入准备状态：参照[📘 TRON 2 用户手册]VR设备及遥操作使用说明-遥操作准备+遥操作使用，使机器人处于遥操准备状态 5.数据采集设置
参照[📘 原厂 数据采集软件使用手册]概述页面-数据录制，在数据采集软件进行参数设置
| 参数 | 参数填充 |
|---|---|
| 文件名 | 自拟 |
| Dominid | 一般填0，多机共用机器人进行操作时可按需分配id号 |
| 格式 | mcap |
| topic | 推荐勾选以下13个topic 1、/camera/left/color/image_resized/compressed
sensor_msgs/msg/CompressedImage
2、/camera/right/color/image_resized/compressed
sensor_msgs/msg/CompressedImage
3、/camera/top/color/image_raw/compressed
sensor_msgs/msg/CompressedImage
4、/gripper_command
sensor_msgs/msg/JointState
5、/gripper_state
sensor_msgs/msg/JointState
6、/joint_command
sensor_msgs/msg/JointState
7、/joint_states
sensor_msgs/msg/JointState
8、/left_arm/ee_pose
geometry_msgs/msg/PoseStamped
9、/left_arm/ee_pose_cmd
geometry_msgs/msg/PoseStamped
10、/right_arm/ee_pose
geometry_msgs/msg/PoseStamped
11、/right_arm/ee_pose_cmd
geometry_msgs/msg/PoseStamped
12、/lifter/state
13、/chassis/twist |
6.开始采集
在正式开始采集前，还需要检查以下事项
- 网络连接是否畅通
- 数据盘可用空间是否足够（录制1条1分钟的数据占用空间大约为800M-1.5G）
录制操作：
1.使机器人双臂进入准备姿态 2.点击数据采集软件中概览-数据录制-开始录制（也可使用vr手柄快捷键，具体请参照📘 TRON 2 用户手册） 3.执行数据采集操作 4.使机器人双臂回准备姿态（具体键位请参照📘 TRON 2 用户手册） 5.点击数据采集软件中概览-数据录制-结束录制（也可使用vr手柄快捷键，具体请参照📘 TRON 2 用户手册） 6.循环录制更多条，直至完成任务 7.数据查验：参照[📘 原厂 数据采集软件使用手册]数据页面，进行对数据进行检查、下载、删除等管理
4.4.4 注意事项
1.设备安全 1.操作前确保设备状态正常，避免损坏 2.采集过程中，双手不能交叉 2.数据质量 1.严格按照要求执行，确保采集数据质量 2.采集多条数据过程中，请保持头部相机视角、桌面高度、环境光线一致（为了实现更好的执行效果，在部署推理模型时，请尽量保持同样的状态）
4.4.5 质量检查配合
1.检查流程
- 完成采集后任务状态变为"待检查"
- 等待审核员进行质量检查
- 根据检查结果进行相应处理 2.不合格处理
- 如果检查不合格，任务状态变为"检查不合格"
- 需要重新执行相关操作
- 完成后重新提交检查 3.合格确认
- 检查合格后任务状态变为"检查合格"
- 最终提交数据到系统
- 任务完成
通过以上流程，采集员可以高效地完成数据采集任务，为整个数据标注流程提供高质量的数据基础。