自动回充操作

本页为双轮足自主回充基座的使用说明，内容搬运自 raw/tron-2/TRON2_Auto_Recharge_Base_User_Manual-zh.md §3、§4。该基座为配件，仅适配 TRON2 双轮足形态机器人；本页所有操作步骤均针对 TRON2 双轮足形态，不适用于其他形态。

3 运行状态说明

3.1 回充基座电源状态灯

回充基座本体正面有一个电源指示灯，用于反映当前充电桩的运行状态。

3.2 回充基座照明灯

回充基座正面布置有4条照明灯，用于辅助机器人视觉定位，仅在「开始回充」和「离开充电桩」两个过程中点亮，其它时间均处于熄灭状态。

• 对接成功进入「坐桩充电」后，照明灯自动熄灭。

• 离桩过程开始时再次点亮，机器人离开充电桩后熄灭。

4 使用说明

4.1 使用前准备

4.1.1 使用环境要求

为确保机器人自主回充对接的成功率与运行安全，基座的摆放场地需满足以下空间与环境要求。

• 空间要求：以回充基座本体顶部充电触点中心点为圆心，朝向机器人进入方向（前方）半径 1m 的半圆区域内，不得放置任何障碍物（包括但不限于纸箱、设备、线缆、杂物等），确保机器人导航与对接路径畅通。

• 地面要求：安装地面应平整、坚实。地面应干燥、无积水、无油污，底板与地面之间不得有异物垫起。

• 光照要求：回充定位在暗光／弱光环境下表现良好，但在强光直射（如阳光直射、强照明）条件下可能因视觉定位受干扰导致回充失败。建议避免将回充基座布置在强光直射的位置下使用。

• 多基座间距：相邻基座的横向间距不得小于 1.1 m，纵向间距不得小于 1.4 m，均以充电触点中心点为测量基准。

4.1.2 首次使用准备

1. 回充基座上电：确认回充基座已完成安装、固定与接线，并已上电（指示灯绿色常亮）。

2. 机器人准备：确认机器人电量充足、已开机。背部蓝牙通信模块已安装，并处于可遥控／可接收指令状态。

3. 机器人就位：机器人运动到达回充基座前方20–65cm、正面 180° 范围内的区域。

4.2 获取回充基座编号

每台回充基座拥有唯一蓝牙 ID，格式为 TRON2A_DOCK_XXXX，可扫描回充基座主体背面的二维码或者设备铭牌上的二维码获取。

4.3 对桩与离桩

机器人回充全流程包括对桩与离桩两个关键动作。对桩指机器人从回充起点自主对接回充基座并进入坐桩充电状态；离桩指机器人结束充电后起身离开回充基座，回到平地站立状态。两种动作均支持遥控触发和 API 触发。

两种触发方式

• 遥控触发：用于现场演示、人工介入、手动测试。直接由操作人员按手柄遥控器按键完成。
• API触发：用于 7×24 自主巡检。由客户的巡检／调度平台或机器人自主判断，在低电量、任务结束、远程召回等场景下触发。

4.3.1 遥控触发

通过遥控器按键可触发开始回充与离桩操作，坐桩为回充过程中的自动中间状态。各操作对应说明如下：

提示：按下遥控按键后若感觉“没反应”，请稍等几秒。

当环境中存在多个回充基座时，遥控回充会自动连接已配对的默认基座；未设置默认基座可能连错桩，建议先在 Studio 完成配对。

蓝牙配对面板的 Studio 可视化功能正在开发中，敬请期待。

4.3.2 API触发

通过 SDK/API 调用触发回充指令。触发时必须包含目标回充基座的蓝牙 ID（格式 TRON2A_DOCK_XXXX），用于指定要点亮与对接的回充基座。

详细接口清单与典型场景详见 TRON2 SDK 开发指南 ，查找“回充基座”相关内容。

本 Wiki 内 SDK 相关文档见 开发者文档（SDK） 栏目。

4.4 坐桩充电过程

1. 机器人与回充基座对接成功后，充电器开始输出，开始充电。

2. 充电开始后，机器人双腿电机进入阻尼状态自然下落。

1. 电量充至 100% 后停止充电；只要机器人停留在充电底座上，自动保持满电。

快速上手图版

以下图片原样引用自 raw/tron-2/TRON2_Auto_Recharge_Base_Quick_Start_Guide-zh.md。该快上手文件原文仅有以下 4 张图片链接，没有任何文字；图中步骤说明请勿凭猜测编写，待人工补充步骤说明。

待人工确认事项

• 快速上手图版：快上手文件原文仅 4 张图片、无任何文字说明，图中的安装/操作步骤含义待人工看图补充说明文字，并核对图片顺序是否对应实际步骤顺序。
• 坐桩充电过程步骤编号：手册 §4.4 原文第三条步骤编号印为"1."（位于图片之后），疑为原文排版编号错误，本页按原文原样保留，请人工核对原手册。
• 手册 §4.3.1 提到"建议先在 Studio 完成配对"及"蓝牙配对面板的 Studio 可视化功能正在开发中"，Studio 配对操作细节手册未给出，待后续资料导入后补充。