案例 · 场景与数据采集 | 机器人技术学习笔记

2. 账号及任务创建

1.账号：用户可选择以下两种工作模式开展数据集采集及处理流程：

2.自定义任务：您可以在项目界面中新建任务，将后续采集的数据分类归入不同项目，便于导出、训练时快速定位查找。

创建角色	创建项目
多用户协作创建账号	创建任务

在糖果递送任务中，为更好地复用原厂已采集并公开的数据集，建议尽量复刻官方数据采集环境，具体布置要求如下：

参照[原厂数据采集软件使用手册]产品概述-网络连接方法，进行网络连接；

参照[原厂数据采集软件使用手册]产品概述-软件访问入口，进入数据采集软件并按身份登录；

candy_server.yaml中已经标注了client: observation_source: bridge ，其中bridge表示为自动获取相机SN，legacy需要手动输入sn。

💡

原有相机损坏维修，或者想使用自己的相机，请参考相机SN配置方法

机器人状态：将手柄切入遥操作（TeleOperator)模式后，机器人头部将自动调整至最低姿态，并旋转至中位（pitch = 1.04，yaw = 0）。连接机器人后，在数据采集软件概览页面https://10.192.1.4/检查视角是否合适。
参照下面「TRON 2 用户手册」链接中「VR设备及遥操作使用说明」章节的「遥操作准备」与「遥操作使用」部分，完成机器人遥操作准备状态。

⚠️

在正式开始采集前，还需要检查以下事项：

参照[原厂数据采集软件使用手册]概述页面-数据录制，在数据采集软件进行参数设置

参数	参数填充
文件名	自拟
Dominid	一般填0，多机共用机器人进行操作时可按需分配id号
格式	mcap
topic	推荐勾选以下13个topic 1、/camera/left/color/image_resized/compressed sensor_msgs/msg/CompressedImage 2、/camera/right/color/image_resized/compressed sensor_msgs/msg/CompressedImage 3、/camera/top/color/image_raw/compressed sensor_msgs/msg/CompressedImage 4、/gripper_command sensor_msgs/msg/JointState 5、/gripper_state sensor_msgs/msg/JointState 6、/joint_command sensor_msgs/msg/JointState 7、/joint_states sensor_msgs/msg/JointState 8、/left_arm/ee_pose geometry_msgs/msg/PoseStamped 9、/left_arm/ee_pose_cmd geometry_msgs/msg/PoseStamped 10、/right_arm/ee_pose geometry_msgs/msg/PoseStamped 11、/right_arm/ee_pose_cmd geometry_msgs/msg/PoseStamped 12、/lifter/state 13、/chassis/twist