Example · scene & collection | 机器人技术学习笔记

2. 账号及任务创建

1.账号：用户可选择以下两种工作模式开展数据集采集及处理流程：

单人模式：由项目管理员账号独立完成数据采集、标注、审核全流程工作；
多人协作模式：由项目管理员创建数据采集员、标注员、审核员三类账号，各角色登录对应账号分工完成各环节任务，具体的创建账号流程如下图所示：

2.自定义任务：您可以在项目界面中新建任务，将后续采集的数据分类归入不同项目，便于导出、训练时快速定位查找。

创建角色	创建项目
多用户协作创建账号	创建任务

3. 数据采集

3.1 环境布置

在糖果递送任务中，为更好地复用原厂已采集并公开的数据集，建议尽量复刻官方数据采集环境，具体布置要求如下：

机器状态：手柄🎮调整至遥操作模式(TeleOperator)；
桌子规格：尺寸160 * 80 * 75cm（长*宽*高），桌面为纯白色；（高度尽量保持不变）
机器人放置：固定支架前，机器边缘距离桌面边缘10-15cm；
道具摆放：糖果密集放置在桌面靠近机器人一侧的中央区域，同时底部放置米色果盘，确保机器人双臂均可抓取到糖果；【已附采购链接】

3.2 连接TRON2机器人

参照[原厂数据采集软件使用手册]产品概述-网络连接方法，进行网络连接；

3.3 访问数据采集平台

参照[原厂数据采集软件使用手册]产品概述-软件访问入口，进入数据采集软件并按身份登录；

3.4 检查相机配置

candy_server.yaml中已经标注了client: observation_source: bridge ，其中bridge表示为自动获取相机SN，legacy需要手动输入sn。

💡

原有相机损坏维修，或者想使用自己的相机，请参考相机SN配置方法

3.5 TRON2机器人配置

机器人状态：将手柄切入遥操作（TeleOperator)模式后，机器人头部将自动调整至最低姿态，并旋转至中位（pitch = 1.04，yaw = 0）。连接机器人后，在数据采集软件概览页面https://10.192.1.4/检查视角是否合适。
参照下面「TRON 2 用户手册」链接中「VR设备及遥操作使用说明」章节的「遥操作准备」与「遥操作使用」部分，完成机器人遥操作准备状态。

3.6 数据采集设置

⚠️

在正式开始采集前，还需要检查以下事项：

网络连接是否畅通
数据盘可用空间是否足够（录制1条1分钟的数据占用空间大约为800M-1.5G）

参照[原厂数据采集软件使用手册]概述页面-数据录制，在数据采集软件进行参数设置

参数	参数填充
文件名	自拟
Dominid	一般填0，多机共用机器人进行操作时可按需分配id号
格式	mcap
topic	推荐勾选以下13个topic 1、/camera/left/color/image_resized/compressed sensor_msgs/msg/CompressedImage 2、/camera/right/color/image_resized/compressed sensor_msgs/msg/CompressedImage 3、/camera/top/color/image_raw/compressed sensor_msgs/msg/CompressedImage 4、/gripper_command sensor_msgs/msg/JointState 5、/gripper_state sensor_msgs/msg/JointState 6、/joint_command sensor_msgs/msg/JointState 7、/joint_states sensor_msgs/msg/JointState 8、/left_arm/ee_pose geometry_msgs/msg/PoseStamped 9、/left_arm/ee_pose_cmd geometry_msgs/msg/PoseStamped 10、/right_arm/ee_pose geometry_msgs/msg/PoseStamped 11、/right_arm/ee_pose_cmd geometry_msgs/msg/PoseStamped 12、/lifter/state 13、/chassis/twist

数据采集录制操作：

1.调整机器人双臂至准备姿态：同时长按 VR 左右手柄X+A键；

2.开始录制：按下 VR 右手柄 B键（或在数据采集软件「概览」→「数据录制」中点击绿色开始图标）

3.执行采集任务：通过遥操作抓取桌面上的糖果并递至人手中。采集遵守以下原则：

系统识别到「手心向上」姿态后，双臂才开始移动夹取糖果并递送；未识别到手心向上时，机械臂保持静止。

4.复位：同时按下 VR 左右手柄握把按键，机器人双臂回到准备姿态；

5.结束录制：按下 VR 左手柄Y键（或在数据采集软件「概览」-「数据录制」中点击结束图标）

6.循环录制更多条；

递糖果demo数采过程图示

3.7 数据上传至云端

数据采集完成后；点击数据采集平台「自动上传界面」->「配置并安装」->「自定义选择所属项目」+「云存储选择export（cn-shanghai）选项」->「启动」；

1、自动上传界面

2、配置-启动

3、自动上传中

系统会自动将今日采集且并未上传过的数据上传至云端；

4、上传结束

等待片刻上传结束后，可在具身平台账号的数据界面查看到该数据。

5、在具身平台数据界面查验