采集软件 · 连接与录制 | 机器人技术学习笔记

1. 产品概述

1.1 简介

原厂 Tron2 机器人配套数据采集软件是默认部署在外接开发拓展模块上的本地管理端，可用于：

实时可视化：在浏览器查看相机画面、关节状态等遥测信息，用于确认数据源与 ROS 话题发布正常。
数据录制：配置并启动/停止录制，将 ROS 1/2 数据录制写入本地数据目录。
与云端数据平台联动：管理本地录制数据（下载/删除/查看元数据/导出），并与云端数据平台联动（采集任务、自动上传等）。

1.2 网络连接方法

ℹ️

前两种方式的网络架构为局域网内数据采集，不需要联网运行。

1.2.1 方法一：开发电脑直连开发拓展模块

开发电脑通过网线连接到外接开发拓展模块的任意以太网接口，

然后访问固定IP https://10.192.1.4/

1.2.2 方法二：通过Tron2连接开发拓展模块

基于Tron2机器人本身的路由功能：

确认外接开发拓展模块已经通过网线连接了Tron2机器人本体；
将开发电脑连接机器人本体的WIFI；
开发电脑访问固定IP：https://10.192.1.4/

ℹ️

进行数据采集的同时，我们推荐访问外部网络来满足数据自动上传到云端等功能，这时需要叠加方法三

1.2.3 方法三：开发拓展模块连接外部互联网

基于家用/办公的可以联外部互联网的网线，可实现边采集边上传到云端数据平台回放，标注和导出。

另取网线一端连接开发拓展模块的任意以太网接口（ETH），另一端连接有外部互联网的路由器LAN口
通过控制页面登录到云端数据平台，并安装好自动上传服务即可。

该网口是动态DHCP分配的IP，无需配置网络，只要路由器开启DHCPv4服务即可（一般都会默认开启）。

1.3 软件访问入口

通过浏览器访问：https://<机器人IP>/（默认使用 https://10.192.1.4/ ）

通过 https 访问IP地址的方式，浏览器一般都会提示证书错误，这是正常的情况，因为证书是为域名签发的。请点击高级/详情 -> 继续来访问：

1.4 功能边界

本地能力（无需登录）：概览（首页）、数据
平台能力（需登录云端数据平台）：任务、自动上传

1.5 数据采集目录说明

采集的数据目录：录制数据在宿主机上的存储路径默认是 /home/guest/limx-agent/data/record。数据页面会展示具体路径：

导出LeRobot的数据目录：导出的LeRobot数据存储在 /home/guest/limx-agent/data/lerobot/

2. 概览页面

可以在本页面完成“实时数据查看配置并录制 + 快速查看今日产出 + 关注磁盘风险”。

2.1 实时可视化（相机画面 + JointState折线图）

你会看到一个实时可视化区域，通常包含：

Top（头部相机）/Left（左腕部相机）/Right（右腕部相机）三路画面：

系统会从可用视频 topics 里自动挑选最合适的三个。

连接状态：
- 无线信号图标绿色connected：能正常从本地 bridge 拉到 topics/帧数据
- 无线信号图标灰色connecting/disconnected：网络或服务异常，需要排障（见文末常见问题）
刷新
添加更多相机：你也可以手动添加额外的 topic（适合现场 topic 命名不标准，或需要临时看某一路）。
下载当前图像：相当于“截一帧”，用于留存现场状态。

JointState 折线图：

默认会自动选择一个常见的 joint_states topic（如 /joint_states）
也可以手动添加 Topic，同时看多个来源

2.2 数据录制（配置 + 开始/停止）

页面右侧的数据录制面板是最常用的操作区。建议按这样的典型流程：

先配置录制参数，再录制：

1. 文件名前缀：建议按任务/场景命名（系统会自动追加时间戳）

2. ROS 版本+ROS Distro：显示数采系统在当前所处的ROS环境

3. 开发机识别码：ROS2 系统对应 ROS_DOMAIN_ID，ROS1 系统对应 ROS_MASTER_URI

⚠️

开发机识别码：当需要同时用多台开发机连接机器人并执行操作时，需要手动为多台开发机配置识别码，以防止出现互相干扰的情况

4. ROS stroage：数据采集格式，默认推荐为ROS2 mcap格式

ℹ️

mcap数据格式：mcap是一种专为自动驾驶和机器人领域设计的开源数据存储格式，它解决了传统格式（如ROS Bag）的跨平台性差、易损坏和检索慢的痛点。其核心优势在于自包含（内置消息结构）、高性能索引（快速随机读取）和强可靠性（支持崩溃恢复），并提供了高效的压缩和流式写入支持。目前已成为该领域数据记录与交换的新兴标准，并有Foxglove等完善工具链支持。其官方文档的地址为：https://mcap.dev/

5. Topics 选择：

全部录制：简单粗暴，适合快速验证
部分录制：手动勾选，适合控制体积与字段（注意：至少勾选 1 个 topic）

6. 保存：界面显示未保存时，建议先点保存，再开始录制

	开始/停止录制： 1. 点击开始录制/停止录制按钮即可。同时也支持空格键快捷开始/结束（光标不在输入框时生效）。
	2. 点击开始录制后，页面会自动计时：输出路径提示：录制中会显示当前输出路径，方便你确认数据写到哪里
	3. 点击停止录制后，可以看到新采集的数据（浅绿色高亮背景）：小细节：当你停止录制后，这里会自动刷新一次并高亮“新产生的数据”。