采集软件 · 数据与任务

3. 数据页面

数据页是本地录制数据管理的工作台：你可以在这里查找、下载、查看元数据、批量删除；也可以把 ROS2 的 MCAP 导出成 LeRobot 数据集。

3.1 录制数据列表（查找/排序/选择）

页面顶部会显示：

• 数据条数（徽标数字）

• 刷新：重新扫描本地目录

• 全选 / 取消全选

• 总占用空间

• 数据根目录（通常是宿主机路径，便于你去硬盘里找）

• 搜索：按目录/文件名过滤

• 排序：按时间/名称/大小排序

数据条目会标注类型：

• ROS2：一般是一个目录（内部包含 .mcap 与 metadata.yaml 等）

• ROS1：一般是一个 .bag 文件

3.2 元数据查看（metadata/info）

每条数据右侧的元数据/信息按钮：

• ROS2：读取并展示 <目录>/metadata.yaml（只读预览）

• ROS1：.bag 本身不包含独立 metadata 文件，因此会展示一个简化的说明信息

这通常用于快速确认：

• 录制时间范围、topic 列表、消息统计（ROS2）

• 文件大小、修改时间（ROS1/ROS2）

3.3 下载数据

下载按钮行为取决于数据类型：

• ROS1（.bag）：直接下载文件

• ROS2（目录）：自动打包为 .zip 后下载

3.4 删除数据（单条 / 批量）

删除是不可恢复操作，建议你把它当作“清理磁盘空间”的最后手段：

• 单条删除：点某条右侧的删除

• 批量删除：勾选多条 → 右上角批量删除按钮

3.5 导出到 LeRobot 数据集

这是数据页里最重要的一项功能：把 ROS2 录制数据导出为 LeRobot 数据集，方便后续训练/评估。

使用方式：

1.先勾选要导出的文件：目前只支持 ROS2（目录/MCAP），ROS1 \.bag\ 不在导出范围内

2.点击 导出到 LeRobot

3.输入 任务描述（自然语言）：

这段描述会被下游模型使用（例如 VLM/VLA），建议写清楚“做什么事情或者做什么动作”

4.点击开始导出

5.在 导出记录 里查看：

• 当前任务状态（running/completed/failed）
• 过程日志
• 历史记录与导出文件列表（可下载、可删除导出产物）

4. 任务页面（需要登录云端数据平台）

任务页用于从数据平台拉取任务列表，帮助采集人员对齐“今天要采什么、怎么采、采多少、按什么步骤做”。

4.1 登录方式与提示

如果你未登录，进入任务页会出现提示并自动弹出登录弹窗。登录成功后会回到你刚才想访问的页面。

4.2 任务列表与展开详情

任务以列表形式展示，点击某条可以展开详情。你通常会看到：

• 基础信息(basicinfo)：项目、状态、创建者、执行者（采集人员）、创建/更新时间

• 期望参数（Expected Params）：数量、时长、场景、备注、技能标签等

• 步骤（Steps）：

  • 系统会把平台的“技能模板（含 {A}/{B} 占位符）”渲染成最终自然语言结果，便于现场照着做

  • 同时也展示每一步的描述字段（如果平台提供）