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TRON 2 DOCS
产品文档/TRON 2/SDK · 底层运动控制
TRON 2 · 使用与开发

底层 · Python 接口

全形态适用

2.2 Python 运动控制开发接口

2.2.1 概述

提供与 C++ 相同功能的 Python 运动控制算法开发接口，使得不熟悉 C++ 编程语言的开发者能够使用 Python 进行运动控制算法的开发。

Python 语言易于学习，具有简洁清晰的语法和丰富的第三方库，使开发者能够更快速地上手并迅速实现算法。通过 Python 接口，开发者可以利用 Python 的动态特性进行快速原型设计和实验验证，加速算法的迭代和优化过程。同时，Python 的跨平台性和强大的生态系统支持，使得运动算法能够更广泛地应用于不同平台和环境。

此外，算法模型快速部署到仿真和真机环境中也得益于 Python 的灵活性，开发者可以使用 Python 轻松地将算法模型集成到各种仿真平台和真实硬件中，实现快速迭代和验证算法的性能。

2.2.2 安装运动控制开发库

  • Linux x86_64 环境
  git clone https://github.com/limxdynamics/limxsdk-lowlevel.git
  pip install limxsdk-lowlevel/python3/amd64/limxsdk-*-py3-none-any.whl
  • Linux aarch64 环境
git clone https://github.com/limxdynamics/limxsdk-lowlevel.git
pip install limxsdk-lowlevel/python3/aarch64/limxsdk-*-py3-none-any.whl
  • Windows 环境
  git clone git clone https://github.com/limxdynamics/limxsdk-lowlevel.git
  pip install limxsdk-lowlevel/python3/win/limxsdk-*-py3-none-any.whl

2.2.3 init 接口介绍

项目内容
函数名__init__
函数原型def __init__(self, robot_type: robot.RobotType)
功能概述在初始化时，指定机器人的类型，并创建一个相应类型的本地机器人实例。
参数robot_type：表示机器人类型的枚举值，类型为 RobotType.Tron2。
返回值无
备注无

代码示例：

import sys
import limxsdk.robot.Robot as Robot
import limxsdk.robot.RobotType as RobotType

if __name__ == '__main__':
    # 创建一个类型为 Tron2 的 Robot 实例
    robot = Robot(RobotType.Tron2)

2.2.4 init 接口介绍

项目内容
函数名init
函数原型def init(self, robot_ip: str = "127.0.0.1")
功能概述初始化运动控制算法程序的通信运行环境，通常在主函数中调用其它接口之前调用，完成初始化工作。
参数robot_ip：机器人的 IP 地址。对于仿真，通常设置为 "127.0.0.1"；对于真实机器人，应当设置为 "10.192.1.2"。
返回值成功返回 True，失败返回 False。
备注无

代码示例：

import sys
import limxsdk.robot.Robot as Robot
import limxsdk.robot.RobotType as RobotType

if __name__ == '__main__':
    # 创建一个类型为Tron2的Robot实例
    robot = Robot(RobotType.Tron2)
    
    robot_ip = "10.192.1.2"
    # 检查是否提供了命令行参数作为机器人IP
    if len(sys.argv) > 1:
        robot_ip = sys.argv[1]

    # 使用IP地址初始化机器人的通信运行环境
    if not robot.init(robot_ip):
        sys.exit()

2.2.5 getMotorNumber 接口介绍

项目内容
函数名getMotorNumber
函数原型def getMotorNumber(self, timeout: float = -1.0)
功能概述获取机器人中的电机数量。
参数无
返回值返回一个无符号整数，表示机器人中的总电机数量。
备注通常情况下，双臂形态的电机数量应当为 14 个。

代码示例：

import sys
import limxsdk.robot.Robot as Robot
import limxsdk.robot.RobotType as RobotType

if __name__ == '__main__':
    # 创建一个类型为Tron2的Robot实例
    robot = Robot(RobotType.Tron2)

    robot_ip = "10.192.1.2"
    # 检查是否提供了机器人 IP 的命令行参数
    if len(sys.argv) > 1:
        robot_ip = sys.argv[1]

    # 使用 robot_ip 初始化机器人
    if not robot.init(robot_ip):
        sys.exit()

    # 获取机器人中的电机数量
    motor_number = robot.getMotorNumber()

2.2.6 subscribeImuData 接口介绍

项目内容
函数名subscribeImuData
函数原型def subscribeImuData(self, callback: Callable[[datatypes.ImuData], Any])
功能概述订阅机器人的 IMU 数据，并在接收到新的 IMU 数据时调用指定的回调函数。
参数callback：用于处理新 IMU 数据的回调函数。
返回值成功返回 True，并循环打印 IMU 数据；失败返回 False。

备注： datatypes.ImuData 数据结构原型如下：

import sys
from functools import partial
import limxsdk.robot.Robot as Robot
import limxsdk.robot.RobotType as RobotType
import limxsdk.datatypes as datatypes

class RobotReceiver:
    # 订阅机器人的 IMU数据
    def imuDataCallback(self, imu: datatypes.ImuData):
        print("\n------\nrobot_state:" + \
              "\n  stamp: " + str(imu.stamp) + \
              "\n  acc: " + str(imu.acc) + \
              "\n  gyro: " + str(imu.gyro) + \
              "\n  quat: " + str(imu.quat))

if __name__ == '__main__':
    # 创建一个类型为Tron2的Robot实例
    robot = Robot(RobotType.Tron2)

    robot_ip = "10.192.1.2"
    # 检查是否提供了机器人 IP 的命令行参数
    if len(sys.argv) > 1:
        robot_ip = sys.argv[1]

    # 使用 robot_ip 初始化机器人
    if not robot.init(robot_ip):
        sys.exit()

    # 创建一个 RobotReceiver 实例来处理回调
    receiver = RobotReceiver()

    # 创建回调函数的 partial 函数
    imuDataCallback = partial(receiver.imuDataCallback)

    # 订阅机器人IMU数据
    robot.subscribeImuData(imuDataCallback)
    
    # 休眠 1 秒，防止程序退出    
    import time
    while True:
        time.sleep(1)

2.2.7 subscribeRobotState 接口介绍

项目内容
函数名subscribeRobotState
函数原型def subscribeRobotState(self, callback: Callable[[datatypes.RobotState], Any])
功能概述订阅接收关于机器人状态的更新。
参数callback：回调函数，当接收到机器人状态更新时将被调用。回调函数参数指向 datatypes.RobotState 对象。
返回值成功返回 True，失败返回 False。
备注无

代码示例：

import sys
from functools import partial
import limxsdk.robot.Robot as Robot
import limxsdk.robot.RobotType as RobotType
import limxsdk.datatypes as datatypes

class RobotReceiver:
    # 用于接收机器人状态的回调函数
    def robotStateCallback(self, robot_state: datatypes.RobotState):
        print("\n------\nrobot_state:" + \
              "\n  stamp: " + str(robot_state.stamp) + \
              "\n  tau: " + str(robot_state.tau) + \
              "\n  q: " + str(robot_state.q) + \
              "\n  dq: " + str(robot_state.dq))

if __name__ == '__main__':
    # 创建一个类型为Tron2的Robot实例
    robot = Robot(RobotType.Tron2)

    robot_ip = "10.192.1.2"
    # 检查是否提供了机器人 IP 的命令行参数
    if len(sys.argv) > 1:
        robot_ip = sys.argv[1]

    # 使用 robot_ip 初始化机器人
    if not robot.init(robot_ip):
        sys.exit()

    # 创建一个 RobotReceiver 实例来处理回调
    receiver = RobotReceiver()

    # 创建回调函数的 partial 函数
    robotStateCallback = partial(receiver.robotStateCallback)

    # 订阅机器人状态
    robot.subscribeRobotState(robotStateCallback)
    
    # 休眠 1 秒，防止程序退出
    import time
    while True:
        time.sleep(1)

2.2.8 publishRobotCmd 接口介绍

项目内容
函数名publishRobotCmd
函数原型def publishRobotCmd(self, cmd: datatypes.RobotCmd)
功能概述发布一个命令来控制机器人的动作。
参数cmd：表示所需机器人命令的 datatypes.RobotCmd 对象。
返回值成功返回 True，失败返回 False。
备注无

代码示例：

import sys
import time
import limxsdk.robot.Rate as Rate
import limxsdk.robot.Robot as Robot
import limxsdk.robot.RobotType as RobotType
import limxsdk.datatypes as datatypes

if __name__ == '__main__':
    # 创建一个 Robot 实例
    robot = Robot(RobotType.Tron2)

    # 对于仿真，通常设置为 "127.0.0.1"，而对于真实机器人，设置为 "10.192.1.2"
    robot_ip = "10.192.1.2"
    # 检查是否提供了机器人 IP 的命令行参数
    if len(sys.argv) > 1:
        robot_ip = sys.argv[1]

    # 使用 robot_ip 初始化机器人
    if not robot.init(robot_ip):
        sys.exit()

    # 获取电机数量信息
    motor_number = robot.getMotorNumber()
    
    # 主循环以连续发布机器人命令
    rate = Rate(300) # 300Hz
    cmd_msg = datatypes.RobotCmd()
    while True:
        # 设置时间戳、控制模式、关节位置、速度、力矩、Kp 和 Kd 的默认值
        # motor_names 对应您要控制的关节名称
        # 注意以下仅为格式示例，在实际使用过程中应填充具体参数
        cmd_msg.stamp = time.time_ns()
        cmd_msg.mode = [0.0 for _ in range(16)] # 实际使用无需改变
        cmd_msg.q = [0.0 for _ in range(16)]    # 填充您规划的角度，控制频率300hz
        cmd_msg.dq = [0.0 for _ in range(16)]   # 实际使用无需改变
        cmd_msg.tau = [0.0 for _ in range(16)]  # 实际使用无需改变
        cmd_msg.Kp = [420,420,300,300,200,200,200,420,420,300,300,200,200,200]
        cmd_msg.Kd = [12,12,15,15,10,10,10,12,12,15,15,10,10,10,3,3]
        cmd_msg.motor_names = ["" for _ in range(16)]   # 实际使用无需改变
        robot.publishRobotCmd(cmd_msg)  # 发布    机器人命令
        rate.sleep()  # 控制循环频率

2.2.9 subscribeSensorJoy 接口介绍

项目内容
函数名subscribeSensorJoy
函数原型def subscribeSensorJoy(self, callback: Callable[[datatypes.SensorJoy], Any])
功能概述在真机部署中，该方法用于订阅来自机器人遥控器的数据。当机器人接收到遥控器数据时，将会调用指定的回调函数，并传递包含遥控器数据的 datatypes.SensorJoy 结构体对象给回调函数进行处理。
参数callback：表示回调函数，用于接收机器人遥控器的数据。回调函数的参数类型为 datatypes.SensorJoy。
返回值成功返回 True，失败返回 False。
备注无

代码示例：

import sys
import time
from functools import partial
import limxsdk.robot.Robot as Robot
import limxsdk.robot.RobotType as RobotType
import limxsdk.datatypes as datatypes

class RobotReceiver:
    # 用于接收遥控器数据的回调函数
    def sensorJoyCallback(self, sensor_joy: datatypes.SensorJoy):
        print("\n------\nsensor_joy:" + \
              "\n  stamp: " + str(sensor_joy.stamp) + \
              "\n  axes: " + str(sensor_joy.axes) + \
              "\n  buttons: " + str(sensor_joy.buttons))

if __name__ == '__main__':
    # 创建一个类型为Tron2的Robot实例
    robot = Robot(RobotType.Tron2)

    robot_ip = "10.192.1.2"
    # 检查是否提供了机器人 IP 的命令行参数
    if len(sys.argv) > 1:
        robot_ip = sys.argv[1]

    # 使用 robot_ip 初始化机器人
    if not robot.init(robot_ip):
        sys.exit()

    # 创建一个 RobotReceiver 实例来处理回调
    receiver = RobotReceiver()

    # 创建回调函数的 partial 函数
    sensorJoyCallback = partial(receiver.sensorJoyCallback)

    # 订阅机器人遥控数据
    robot.subscribeSensorJoy(sensorJoyCallback)
    
    # 休眠 1 秒，防止程序退出
    import time
    while True:
        time.sleep(1)

2.2.10 subscribeDiagnosticValue 接口介绍

项目内容
函数名subscribeDiagnosticValue
函数原型def subscribeDiagnosticValue(self, callback: Callable[[datatypes.DiagnosticValue], Any])
功能概述在真机部署中，该方法用于订阅机器人的诊断值和状态信息。当机器人发出诊断值时，系统会调用指定的回调函数，并传递包含诊断值的 datatypes.DiagnosticValue 结构体对象给回调函数进行处理。这可以帮助实时监控机器人的健康状态，并及时做出反应以处理可能的问题。
参数callback：用于接收机器人诊断值的回调函数，其参数类型为 datatypes.DiagnosticValue。datatypes.DiagnosticValue 结构体包含机器人诊断值的信息，包括时间戳、级别、名称、代码和消息字段。
返回值成功返回 True，失败返回 False。
备注无

代码示例：

import sys
from functools import partial
import limxsdk.robot.Robot as Robot
import limxsdk.robot.RobotType as RobotType
import limxsdk.datatypes as datatypes

class RobotReceiver:
    # 用于接收诊断值的回调函数
    def diagnosticValueCallback(self, diagnostic_value: datatypes.DiagnosticValue):
        print("\n------\ndiagnostic_value:" + \
              "\n  stamp: " + str(diagnostic_value.stamp) + \
              "\n  name: " + diagnostic_value.name + \
              "\n  level: " + str(diagnostic_value.level) + \
              "\n  code: " + str(diagnostic_value.code) + \
              "\n  message: " + diagnostic_value.message)

if __name__ == '__main__':
    # 创建一个类型为Tron2的Robot实例
    robot = Robot(RobotType.Tron2)

    robot_ip = "10.192.1.2"
    # 检查是否提供了机器人 IP 的命令行参数
    if len(sys.argv) > 1:
        robot_ip = sys.argv[1]

    # 使用 robot_ip 初始化机器人
    if not robot.init(robot_ip):
        sys.exit()

    # 创建一个 RobotReceiver 实例来处理回调
    receiver = RobotReceiver()

    # 创建回调函数的 partial 函数
    diagnosticValueCallback = partial(receiver.diagnosticValueCallback)

    # 订阅机器人诊断信息
    robot.subscribeDiagnosticValue(diagnosticValueCallback)
    
    # 休眠 1 秒，防止程序退出
    import time
    while True:
        time.sleep(1)

返回值: |

/home/damon/PyCharmMiscProject/.venv/bin/python /home/damon/PyCharmMiscProject/testsdk.py 
INFO: RobotIPAddress - "10.192.1.2"

------
diagnostic_value:
  stamp: 980020701021
  name: battery
  level: 0
  code: 100
  message: 100

------
diagnostic_value:
  stamp: 980016991896
  name: battery_charge
  level: 0
  code: 0
  message: 1

------
diagnostic_value:
  stamp: 980016965062
  name: battery_cost
  level: 0
  code: 0
  message: 100

------
diagnostic_value:
  stamp: 980016998021
  name: battery_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 56

------
diagnostic_value:
  stamp: 590572955807
  name: controller
  level: 0
  code: 1
  message: manipulation_damping controller is ready

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017064521
  name: current_12v
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017054604
  name: current_15v
  level: 0
  code: 0
  message: 2

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017043229
  name: current_24v
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 13302781672
  name: ecm_version
  level: 0
  code: 0
  message: 1.0.25

------
diagnostic_value:
  stamp: 24524362677
  name: ethercat
  level: 0
  code: 0
  message: ethercat ok!

------
diagnostic_value:
  stamp: 14114416512
  name: imu
  level: 0
  code: 0
  message: OK

------
diagnostic_value:
  stamp: 14059836923
  name: lan_index
  level: 0
  code: 0
  message: 1

------
diagnostic_value:
  stamp: 24534264177
  name: left end-effector
  level: 0
  code: 3
  message: limx 2F gripper

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017021646
  name: motor1_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017015812
  name: motor1_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017032437
  name: motor2_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017027187
  name: motor2_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017010854
  name: motor_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 23464742635
  name: motor_version
  level: 0
  code: 0
  message: 1: 1.2.23; 2: 1.2.23; 3: 1.2.23; 4: 1.2.23; 5: 1.2.23; 6: 1.2.23; 7: 1.2.23; 8: 1.2.23; 9: 1.2.23; 10: 1.2.23; 11: 1.2.23; 12: 1.2.23; 13: 1.2.23; 14: 1.2.23; 15: 1.2.18; 16: 1.2.18; 

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017005604
  name: motor_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

------
diagnostic_value:
  stamp: 24543136677
  name: right end-effector
  level: 0
  code: 3
  message: limx 2F gripper

------
diagnostic_value:
  stamp: 13993435499
  name: rotate_status
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 13983715707
  name: version
  level: 0
  code: 0
  message: robot-tron2-r-1.2.20.20251225182226

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017059562
  name: voltage_12v
  level: 0
  code: 0
  message: 12

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017049646
  name: voltage_15v
  level: 0
  code: 0
  message: 16

------
diagnostic_value:
  stamp: 980017037687
  name: voltage_24v
  level: 0
  code: 0
  message: 25

------
diagnostic_value:
  stamp: 14044807630
  name: vr_follow_head
  level: 0
  code: 0
  message: disable vr follow head

------
diagnostic_value:
  stamp: 50767494403
  name: working_mode
  level: 0
  code: 0
  message: developer_mode

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017039577
  name: battery_cost
  level: 0
  code: 0
  message: 100

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017068743
  name: battery_charge
  level: 0
  code: 0
  message: 1

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017076910
  name: battery_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 56

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017083035
  name: motor_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017088577
  name: motor_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017093243
  name: motor1_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017099077
  name: motor1_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017104327
  name: motor2_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017108993
  name: motor2_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017114243
  name: voltage_24v
  level: 0
  code: 0
  message: 25

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017119785
  name: current_24v
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017125618
  name: voltage_15v
  level: 0
  code: 0
  message: 16

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017130285
  name: current_15v
  level: 0
  code: 0
  message: 2

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017134952
  name: voltage_12v
  level: 0
  code: 0
  message: 12

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010017139618
  name: current_12v
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1010020746952
  name: battery
  level: 0
  code: 100
  message: 100

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017682549
  name: battery_cost
  level: 0
  code: 0
  message: 100

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017712591
  name: battery_charge
  level: 0
  code: 0
  message: 1

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017719008
  name: battery_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 56

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017725424
  name: motor_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

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diagnostic_value:
  stamp: 1040017730966
  name: motor_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017736216
  name: motor1_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

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  stamp: 1040017741758
  name: motor1_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

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  stamp: 1040017747299
  name: motor2_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

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diagnostic_value:
  stamp: 1040017752549
  name: motor2_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017758674
  name: voltage_24v
  level: 0
  code: 0
  message: 25

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017763924
  name: current_24v
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017769174
  name: voltage_15v
  level: 0
  code: 0
  message: 16

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017774133
  name: current_15v
  level: 0
  code: 0
  message: 1

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017779091
  name: voltage_12v
  level: 0
  code: 0
  message: 12

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040017783758
  name: current_12v
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1040021298341
  name: battery
  level: 0
  code: 100
  message: 100

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017263855
  name: battery_cost
  level: 0
  code: 0
  message: 100

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017288647
  name: battery_charge
  level: 0
  code: 0
  message: 1

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017295064
  name: battery_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 56

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017301480
  name: motor_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017307022
  name: motor_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017311980
  name: motor1_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017317522
  name: motor1_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017323939
  name: motor2_voltage
  level: 0
  code: 0
  message: 55

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017328605
  name: motor2_current
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017333855
  name: voltage_24v
  level: 0
  code: 0
  message: 25

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017339105
  name: current_24v
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017344064
  name: voltage_15v
  level: 0
  code: 0
  message: 16

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017348730
  name: current_15v
  level: 0
  code: 0
  message: 1

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017353980
  name: voltage_12v
  level: 0
  code: 0
  message: 12

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070017358939
  name: current_12v
  level: 0
  code: 0
  message: 0

------
diagnostic_value:
  stamp: 1070020944689
  name: battery
  level: 0
  code: 100
  message: 100

Process finished with exit code 130 (interrupted by signal 2:SIGINT)

2.2.11 setRobotLightEffect 接口介绍

项目内容
函数名setRobotLightEffect
函数原型def setRobotLightEffect(self, effect: datatypes.LightEffect)
功能概述在真机部署中，该方法用于设置机器人的灯光效果。
参数effect：表示所需机器人灯光效果的枚举值，具体定义见 datatypes.LightEffect。
返回值成功返回 True，失败返回 False。

备注 Tron2::LightEffect 枚举定义：

enum LightEffect : int {
    STATIC_RED = 0,     // 静态红光
    STATIC_GREEN,       // 静态绿光
    STATIC_BLUE,        // 静态蓝光
    STATIC_CYAN,        // 静态青光
    STATIC_PURPLE,      // 静态紫光
    STATIC_YELLOW,      // 静态黄光
    STATIC_WHITE,       // 静态白光
    LOW_FLASH_RED,      // 红光闪烁（慢闪）
    LOW_FLASH_GREEN,    // 绿光闪烁（慢闪）
    LOW_FLASH_BLUE,     // 蓝光闪烁（慢闪）
    LOW_FLASH_CYAN,     // 青光闪烁（慢闪）
    LOW_FLASH_PURPLE,   // 紫光闪烁（慢闪）
    LOW_FLASH_YELLOW,   // 黄光闪烁（慢闪）
    LOW_FLASH_WHITE,    // 白光闪烁（慢闪）
    FAST_FLASH_RED,     // 红光闪烁（快速闪）
    FAST_FLASH_GREEN,   // 绿光闪烁（快速闪）
    FAST_FLASH_BLUE,    // 蓝光闪烁（快速闪）
    FAST_FLASH_CYAN,    // 青光闪烁（快速闪）
    FAST_FLASH_PURPLE,  // 紫光闪烁（快速闪）
    FAST_FLASH_YELLOW,  // 黄光闪烁（快速闪）
    FAST_FLASH_WHITE    // 白光闪烁（快速闪）
};

代码示例：

import sys
from functools import partial
import limxsdk.robot.Robot as Robot
import limxsdk.robot.RobotType as RobotType
import limxsdk.datatypes as datatypes

class RobotReceiver:

if __name__ == '__main__':
    # 创建一个类型为Tron2的Robot实例
    robot = Robot(RobotType.Tron2)

    robot_ip = "10.192.1.2"
    # 检查是否提供了机器人 IP 的命令行参数
    if len(sys.argv) > 1:
        robot_ip = sys.argv[1]

    # 使用 robot_ip 初始化机器人
    if not robot.init(robot_ip):
        sys.exit()

    # 设置机器人灯光效果为静态红光
    robot.setRobotLightEffect(datatypes.LightEffect.STATIC_RED)
继续阅读上层 · 通信与通用协议

本页目录

2.2 Python 运动控制开发接口2.2.1 概述2.2.2 安装运动控制开发库2.2.3 init 接口介绍2.2.4 init 接口介绍2.2.5 getMotorNumber 接口介绍2.2.6 subscribeImuData 接口介绍2.2.7 subscribeRobotState 接口介绍2.2.8 publishRobotCmd 接口介绍2.2.9 subscribeSensorJoy 接口介绍2.2.10 subscribeDiagnosticValue 接口介绍2.2.11 setRobotLightEffect 接口介绍