外设 · 二指夹爪

4.3 原厂二指夹爪

4.3.1 夹爪控制指令

4.3.1.1 请求：request_set_limx_2fclaw_cmd

此协议控制夹爪的抓取动作。

{
  "accid": "DACH_TRON2A_001",
  "title": "request_set_limx_2fclaw_cmd",
  "timestamp": 1672373633989,
  "guid": "746d937cd8094f6a98c9577aaf213d98",
  "data": {
      // 如您同时给出以下数据，则会控制左夹爪运动
      "left_opening": 50,  // 开口度，0-100，无量纲（0对应最小闭合，100对应张开到最大)
      "left_speed": 50,    // 夹爪速度，0~100 无量纲（数值越大速度越快）
      "left_force": 50,   //力，夹爪夹持力，0~100 无单位（数值越大力越大）
      
      // 如您同时给出以下数据，则会控制右夹爪运动
      "right_opening": 50,  // 开口度，0-100，无量纲（0对应最小闭合，100对应张开到最大)
      "right_speed": 50,    // 夹爪速度，0~100 无量纲（数值越大速度越快）
      "right_force": 50   //力，夹爪夹持力，0~100 无单位（数值越大力越大）
  }
}